%Lab_6 - motore in corrente continua.
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J = 0.01; % momento di inerzia del rotore kg/m^2
b = 0.1; %costante attrito viscoso del motore N*m*s
K = 0.01; %cost. forza controelettromotrice/coppia del motore 
Rp = 1; %resistenza elettrica Ohm
L = 0.5; %induttanza elettrica H

%% es.1 :
%tracciare il diagramma di bode di G
s = tf('s');
G = K/((J*s+b)*(L*s+Rp)+K^2);

%[NUMG,DENG] = tfdata(G); % utilizzata nel modello Simulink
% poles=pzmap(G)
%% es.2:
% R(s)
roh=45;
R = roh*(s + 1)/(s + 0.01);
%[NUMR,DENR] = tfdata(R); % utilizzata nel modello Simulink


% a)
%L(s)
figure(2)
L=R*G;
margin(L) 

mu=dcgain(L);

% b)

F = feedback(L,1);% F=L/(1+L); 
S = feedback(1,L);% S=1/(1+L);

% c) diagrammi di bode si S ed F

% d) risposte allo scalino

% e) 

% f)



omega=10; 
t = 0:0.01:10;
u=sin(omega*t);

figure(7)
lsim(F,u,t)
title('Risposta di F(s) alla sinusoide')

figure(8)
lsim(S,u,t)
title('Risposta di S(s) alla sinusoide')


 %% es.3:
% R(s)
roh2=45;
R2 = roh2*(s + 1)/(s);
%[NUMR2,DENR2] = tfdata(R2); % utilizzata nel modello Simulink
